| ◇概要
高齢化社会の到来とともに，高齢者や身体障害者の自立支援や介護支援のため，人間親和型ロボットへの関心が高まり，人間に優しく安全なアクチュエータの開発が要求されています．
ゴムを素材とした空気圧で駆動される空気圧ゴム人工筋肉は，代表的な空気圧ソフトアクチュエータであり，軽量かつ高出力という特徴があります．
岡山大学では，安価なマッキンベン型ゴム人工筋肉を開発し，臨床応用の研究を行っています． 人工筋肉には，収縮様式・出力様式によって，収縮型直動ゴム人工筋，収縮型彎曲ゴム人工筋，伸長型直動ゴム人工筋，伸長型彎曲ゴム人工筋があります．
収縮型直動ゴム人工筋では，外径11.6mmのもので，600kPa加圧時に340N程度の収縮力が発生します． 人工筋肉の種類を選択して，立ち上がり支援，指の動きの支援（把持，ピンチ動作），歩行支援の研究を行っています．
まだ製品化には至っていませんが，研究途上であり苦心している点などについて述べたいと思います．
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